(苦读书 www.kudushu.org) 那天实验的时候，董庆军他们在地上铺了薄薄的软胶垫，以防机器人摔倒，撞坏敏感元件。
机器人从坐着的状态站起来，然后迈出了第一步。
后腿微弯，前腿绷直伸出去，脚掌落地后，后腿绷直，重心转移。
整个动作像是慢放。
不过，它站稳了。
一直憋着气的董庆军他们，爆发出欢乐的掌声。
董庆军脑子里忽然闪过阿姆斯特朗的那句话：“这是我个人的一小步，但却是人类的一大步。”
只要一步能站稳，接下来的就是连续的重复。
他们让机器人走了好几天，一天几万步。
虽然也会摔，但是慢慢提高速度，稳定性越来越好。
他们开始加大难度，在机器人面前放个木条什么的，模拟小障碍。
然后让机器人检测障碍物高度，调价抬腿的高度。
很快就连小障碍也能稳定跨越。
董庆军迫不及待的叫李文军来看。
李文军看他们演示了一遍，说：“哇，真棒，果然模拟得跟真人一模一样呢。”
董庆军：“我也觉得。”
李文军：“我就想知道，好好的正常人不模拟，为什么要模拟个缺了手臂的。”
董庆军：“啊，不是，那个手部关节多，容易摔坏，所以我们没安上。”
李文军；“安上试试，有那个好人夹着手臂走路啊。配上甩动手臂的动作，那才是真正的模拟。”
董庆军他们又把手臂安上 ，然后迈出第一步就倒了。
重新设计手臂的配合动作，又折腾了一个月。
又叫李文军来看。
李文军默默看完，接过遥控器，按了一个暂停。
那个机器人的腿停在半空，然后重心不稳，直挺挺的往前面栽倒了。
李文军说：“加一个停止运动，恢复初始站立姿势的设置。”
董庆军说：“站不稳。”
李文军气笑了：“我去，你们连站都站不稳，就开始走了。屈膝站也行。没说一定要直着腿站立。”
董庆军：“好。可是屈膝又停顿的话，会直接跪下来。”
李文军：“用电机抱闸功能。从不稳定姿势达到稳定姿势后，向电机发出抱闸信号，让电机轴锁定在当前角度，就能静态平衡了。哪怕是单腿站立也可以。”
董庆军：“好。李董来说一句话，比我们折腾半天都有用。”
董庆军他们把电机抱闸这个推演到基本完善，又叫李文军来看。
这一次李文军按了停止键以后，机器人做完了那个往前迈步的动作，保持腿一前一后的姿势站立。
李文军点头：“不错不错。”
然后把控制器递回给董庆军，走过去推了那个机器人一下。
那个机器人“哐啷”一声往旁边倒下。
李文军冲它抬了抬下巴，对董庆军说：“让它站起来。”
董庆军试了试。
别说是站起来，翻身都翻不过来。
机器人像个年迈的老人，在地上挣扎。
李文军说：“平衡控制包括倾倒恢复能力、单腿平衡能力和动态平衡能力吧。”
董庆军：“还包括摔倒啊。”
李文军轻叹：“难道以后它执行任务，摔倒了，还得派个人去把它扶起来？”
董庆军挠头。
李文军：“再改吧。能做到它不管以什么姿势摔倒，都能在十秒钟内能站起来，再叫我来看。”
董庆军：“这个好难。”
侧摔，仰面朝天摔和往前扑倒，落地后的姿势肯定不一样。
李文军说：“其实摔倒站起来，跟运动是一样的，都是通过惯性测量单元和压力传感器获取姿态信息，在算法来计算怎么样最快达到静态和动态平衡。”
他转身要走，又回头说：“其实你们上次在机器人长时间静置的时候，把它吊起来的思路是对的。因为用电机抱闸来保持平衡，比较耗电，没法维持那么久，所以只能关机。关机状态下就要靠外力平衡了。不然稍微碰一下就倒了。”
自从吓到保安后，董庆军他们下班的时候，都是把机器人放在台子上。挺费劲的。
李文军又说：“现在在实验室里，你们要是怕吓到人，就做个专门安放它的卡座，晚上卡住它，既能保证稳定稳固站立，还能顺便充电。以后拿出去展出，也会有这个问题。提前想好应对方案，是对的。”
董庆军一拍手：“诶，对了，我怎么没想到。做个充电的卡座，每天让机器人自己回到卡座，就跟扫地机那些工作完就归位一样。”
李文军点头：“嗯，没错。等你们的机器人能把行走，站立，跑动，上楼梯，跨越小障碍和倾倒爬起这些简单动作顺利完成，再继续研究前空翻、后空翻，跳高，高处落下，攀岩等更复杂的动作。”
董庆军：“啊，什么功能的机器人要做这些。”
李文军：“人形机器人啊。不然你怎么区别于其他机器人？产品没有差异性，就不会有市场。既然是人形机器人，就要能集所有顶级人类的特长于一身，能以假乱真代替人类完成所有不可能的任务。不然怎么体现出机器人的强大？！不然投入那么多研发人形机器人干什么，直接用之前的不就好了。”
董庆军：“比如什么功能呢？”
李文军：“比如上珠穆朗玛峰测量各种数据。比如伪装成人类，进入某个地方救人。”
或者杀人。
他不想吓坏董庆军，所以只说好的方面。
董庆军脑子忽然闪现过科幻片里，那些机器人酷炫战斗的画面，然后兴奋地说：“好。”
李文军说：“等把稳定性做好。再改进运动姿态。我建议你们不但要用动作捕捉系统，还要把你们现有机器人的步态跟真人比较，看看到底差异在哪里。让后缩小差别。而且不能光你们自己觉得像，要让任何人看见机器人的影子都以为是真人。以后如果有需要，给机器人套上个皮，就能让人肉眼看不出区别。”
董庆军：“好。”
得益于“文军实业”强大的芯片，微型电机和各种元件做后盾，这个人形机器人像个极其聪明的孩子，从走稳到跑步只花了半个月。苦读书 www.kudushu.org
机器人从坐着的状态站起来，然后迈出了第一步。
后腿微弯，前腿绷直伸出去，脚掌落地后，后腿绷直，重心转移。
整个动作像是慢放。
不过，它站稳了。
一直憋着气的董庆军他们，爆发出欢乐的掌声。
董庆军脑子里忽然闪过阿姆斯特朗的那句话：“这是我个人的一小步，但却是人类的一大步。”
只要一步能站稳，接下来的就是连续的重复。
他们让机器人走了好几天，一天几万步。
虽然也会摔，但是慢慢提高速度，稳定性越来越好。
他们开始加大难度，在机器人面前放个木条什么的，模拟小障碍。
然后让机器人检测障碍物高度，调价抬腿的高度。
很快就连小障碍也能稳定跨越。
董庆军迫不及待的叫李文军来看。
李文军看他们演示了一遍，说：“哇，真棒，果然模拟得跟真人一模一样呢。”
董庆军：“我也觉得。”
李文军：“我就想知道，好好的正常人不模拟，为什么要模拟个缺了手臂的。”
董庆军：“啊，不是，那个手部关节多，容易摔坏，所以我们没安上。”
李文军；“安上试试，有那个好人夹着手臂走路啊。配上甩动手臂的动作，那才是真正的模拟。”
董庆军他们又把手臂安上 ，然后迈出第一步就倒了。
重新设计手臂的配合动作，又折腾了一个月。
又叫李文军来看。
李文军默默看完，接过遥控器，按了一个暂停。
那个机器人的腿停在半空，然后重心不稳，直挺挺的往前面栽倒了。
李文军说：“加一个停止运动，恢复初始站立姿势的设置。”
董庆军说：“站不稳。”
李文军气笑了：“我去，你们连站都站不稳，就开始走了。屈膝站也行。没说一定要直着腿站立。”
董庆军：“好。可是屈膝又停顿的话，会直接跪下来。”
李文军：“用电机抱闸功能。从不稳定姿势达到稳定姿势后，向电机发出抱闸信号，让电机轴锁定在当前角度，就能静态平衡了。哪怕是单腿站立也可以。”
董庆军：“好。李董来说一句话，比我们折腾半天都有用。”
董庆军他们把电机抱闸这个推演到基本完善，又叫李文军来看。
这一次李文军按了停止键以后，机器人做完了那个往前迈步的动作，保持腿一前一后的姿势站立。
李文军点头：“不错不错。”
然后把控制器递回给董庆军，走过去推了那个机器人一下。
那个机器人“哐啷”一声往旁边倒下。
李文军冲它抬了抬下巴，对董庆军说：“让它站起来。”
董庆军试了试。
别说是站起来，翻身都翻不过来。
机器人像个年迈的老人，在地上挣扎。
李文军说：“平衡控制包括倾倒恢复能力、单腿平衡能力和动态平衡能力吧。”
董庆军：“还包括摔倒啊。”
李文军轻叹：“难道以后它执行任务，摔倒了，还得派个人去把它扶起来？”
董庆军挠头。
李文军：“再改吧。能做到它不管以什么姿势摔倒，都能在十秒钟内能站起来，再叫我来看。”
董庆军：“这个好难。”
侧摔，仰面朝天摔和往前扑倒，落地后的姿势肯定不一样。
李文军说：“其实摔倒站起来，跟运动是一样的，都是通过惯性测量单元和压力传感器获取姿态信息，在算法来计算怎么样最快达到静态和动态平衡。”
他转身要走，又回头说：“其实你们上次在机器人长时间静置的时候，把它吊起来的思路是对的。因为用电机抱闸来保持平衡，比较耗电，没法维持那么久，所以只能关机。关机状态下就要靠外力平衡了。不然稍微碰一下就倒了。”
自从吓到保安后，董庆军他们下班的时候，都是把机器人放在台子上。挺费劲的。
李文军又说：“现在在实验室里，你们要是怕吓到人，就做个专门安放它的卡座，晚上卡住它，既能保证稳定稳固站立，还能顺便充电。以后拿出去展出，也会有这个问题。提前想好应对方案，是对的。”
董庆军一拍手：“诶，对了，我怎么没想到。做个充电的卡座，每天让机器人自己回到卡座，就跟扫地机那些工作完就归位一样。”
李文军点头：“嗯，没错。等你们的机器人能把行走，站立，跑动，上楼梯，跨越小障碍和倾倒爬起这些简单动作顺利完成，再继续研究前空翻、后空翻，跳高，高处落下，攀岩等更复杂的动作。”
董庆军：“啊，什么功能的机器人要做这些。”
李文军：“人形机器人啊。不然你怎么区别于其他机器人？产品没有差异性，就不会有市场。既然是人形机器人，就要能集所有顶级人类的特长于一身，能以假乱真代替人类完成所有不可能的任务。不然怎么体现出机器人的强大？！不然投入那么多研发人形机器人干什么，直接用之前的不就好了。”
董庆军：“比如什么功能呢？”
李文军：“比如上珠穆朗玛峰测量各种数据。比如伪装成人类，进入某个地方救人。”
或者杀人。
他不想吓坏董庆军，所以只说好的方面。
董庆军脑子忽然闪现过科幻片里，那些机器人酷炫战斗的画面，然后兴奋地说：“好。”
李文军说：“等把稳定性做好。再改进运动姿态。我建议你们不但要用动作捕捉系统，还要把你们现有机器人的步态跟真人比较，看看到底差异在哪里。让后缩小差别。而且不能光你们自己觉得像，要让任何人看见机器人的影子都以为是真人。以后如果有需要，给机器人套上个皮，就能让人肉眼看不出区别。”
董庆军：“好。”
得益于“文军实业”强大的芯片，微型电机和各种元件做后盾，这个人形机器人像个极其聪明的孩子，从走稳到跑步只花了半个月。苦读书 www.kudushu.org
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